Как работала казнь с помощью ломающегося колеса

На протяжении всей истории и веков одним из самых мучительных методов казни в Европе было колесование. При этом осуждённого привязывали к колесу и избивали до тех пор, пока не ломались конечности. После этого их оставляли колесовать на много дней. Но как работал этот метод казни?