АНАЛИЗ УСТАНОВИВШЕЙСЯ ОШИБКИ в СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ

Установившаяся ошибка является важным показателем точности системы управления. В основном эти ошибки возникают из-за характера входных сигналов, нелинейностей, присутствующих в системе, и т. д. Установившаяся ошибка — это ошибка после затухания переходного процесса, когда остается только непрерывный отклик. Для анализа установившейся ошибки учитываются несколько независимых параметров рассматриваемой системы: выходной сигнал системы обозначается как «Положение», скорость изменения выходного сигнала обозначается как «Скорость», а удвоенная скорость изменения выходного сигнала обозначается как «Ускорение». При воздействии на систему управления стандартным входным сигналом установившаяся ошибка может быть равна нулю, постоянной величине или бесконечности. Значение установившейся ошибки зависит от типа системы и входного сигнала. Система типа 0 будет иметь постоянную установившуюся ошибку, когда входным сигналом является ступенчатый сигнал. Система типа 1 будет иметь постоянную установившуюся ошибку, когда входным сигналом является линейно нарастающий сигнал. Система типа 2 будет иметь постоянную установившуюся ошибку, когда входным сигналом является параболический сигнал или сигнал ускорения. НОМЕР ТИПА УКАЗЫВАЕТСЯ ДЛЯ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ ПЕТЛИ G(s)H(S). Количество полюсов передаточной функции петли, лежащих в начале координат, определяет номер типа системы. В общем случае, если N — количество полюсов в начале координат, то номер типа равен «N». Значение N в полиноме знаменателя передаточной функции петли, показанной в уравнении (1) выше, определяет номер типа системы. Если N = 0, то система является системой типа 0. Если N = 1, то система является системой типа 1. Если N = 2, то система является системой типа 2. Если N = 3, то система является системой типа 3. И так далее. Постоянная ошибки положения — это мера ошибки в установившемся режиме между входом и выходом, когда вход представляет собой единичную ступенчатую функцию. Постоянная ошибки скорости — это мера ошибки в установившемся режиме системы, когда вход и выход системы представляют собой линейную функцию. Постоянная ошибки ускорения — это мера ошибки в установившемся режиме системы, когда вход представляет собой параболическую систему. Соотношение вход-выход системы управления может быть представлено дифференциальным уравнением n-го порядка. Порядок системы определяется порядком дифференциального уравнения, описывающего систему. В качестве альтернативы, порядок может быть определен из передаточной функции системы. Передаточная функция системы может быть получена путем взятия преобразования Лапласа от дифференциального уравнения, описывающего систему, и их преобразования в виде отношения двух полиномов. Где n — порядок системы. Когда n = 0, система является системой нулевого порядка. Когда n = 1, система является системой первого порядка. Когда n = 2, система является системой второго порядка и так далее. Порядок может быть задан как для разомкнутой, так и для замкнутой системы. Значение «а» указывает на количество полюсов в передаточной функции. Следовательно, порядок также определяется количеством полюсов передаточной функции.