В античности и Средневековье тактика тяжелой кавалерии (катафрактарии, парфянские всадники) оставалась предметом споров: без стремян всадники не могли создать таранный удар, как в эпоху рыцарей, а использовали длинные копья для ударов в фехтовальной манере. Римляне применяли против нее дротики, протоартиллерий и тактику, основанную на том, что лошади избегают препятствий. Примеры битв (Грассон, Росс Бекет) показывают, что прорыв пехоты редок, чаще кавалерия либо останавливалась, либо уничтожалась. Развитие стремян и седел позволило создать единую атакующую систему всадник + конь, что сделало пики смертельным оружием до XVII века.
