В главе 6 Бхагават Гиты раскрывается путь Дхьяна Йоги — созерцания. Истинный йог выполняет долг бескорыстно, не ожидая наград, и достигает отречения, усмиряя ум и чувства. Для созерцания необходимо уединение, правильная поза, контроль мыслей и сосредоточение на одном объекте, например, на кончике носа или образе Всевышнего. Настоящий йог равен ко всем живым существам, безразличен к страданиям и радостям, и видит себя частью высшего сознания. Даже неудавшийся йог не гибнет, а в следующих жизнях продолжает путь к просветлению. Высшая цель — соединение с бесконечным сознанием через преданность и самообладание.
