Нелинейное прогнозное управление, робот-уницикл (2): анализ кода, часть I, вводная информация

В этом видео представлен код на Python (код на Matlab также доступен в zip-архиве), который выполняет нелинейную оптимизацию траектории, постановка задачи которой обсуждалась в видео https://www.youtube.com/watch?v=F63qcUBm8BE. Объяснение кода будет разделено на два видео: в этом объясняется некоторая предварительная настройка, а в следующем, https://www.youtube.com/watch?v=SCOpYxqYUnA, продолжается рассмотрение основной задачи оптимизации. В этом видео мы обсуждаем размер состояний и действий, модель дифференциального уравнения абстракции робота-одноколесника, полиэдральное представление безопасного коридора $Ax\leq b$ и генерацию начального приближения для оптимизатора. Начальное приближение будет непоследовательным, нежизнеспособным, но, к счастью, оптимизатор, похоже, нашел путь к допустимым решениям. Робот имеет ограничения по линейной и угловой скорости; читателю предлагается изменить код, чтобы он соответствовал более реалистичной модели двухколесного робота с ограничениями по скорости колес. Как указано выше, обсуждение кода продолжится в следующем видео https://www.youtube.com/watch?v=SCOpYxqYUnA, а собственно симуляционные запуски и анимация будут показаны в видео https://www.youtube.com/watch?v=MujrFdSmN5Q. Полный плейлист: https://www.youtube.com/playlist?list=PLH2aBfiTVNTI PDF/код/заметки по адресу: https://personales.upv.es/asala/YT/V/mpcunic2EN.html #робототехника #управление #python Антонио Сала, UPV Университетские лекции Полная коллекция видео по адресу: https://personales.upv.es/asala/YT/indexEN.html