загорелся ABS показываю как починить

как то раз сел за руль товарища w 210 и обратил внимание на горящие ошибки, обороты были завышены на драйве и реверсе при нажатой педали тормоза, ощущались не приятные подергивания передаваемые от двигателя Вот что получилось