Лабораторная работа №2

Целью лабораторной работы является интеграция ранее разработанных подпрограмм (перемещение материала, сканирование техническим зрением и условная сортировка по ячейкам) в единую непрерывную систему управления. Главный управляющий файл ожидает стартовый сигнал внешнего датчика (WAIT IN#[13:SB1]=ON), обнуляет счетчик обработанных деталей R[2:B_cnt], после чего в цикле последовательно вызывает модули GUDI (забор детали), GUDI2 (оптическая фиксация) и GUDI3 (сортировка по слотам) с использованием команды CALL. По завершении цикла программа выполняет безусловный переход GOTO L1 для обработки следующего объекта.